Schwingungsdämpfung

Polynome können verwendet werden, um automatisch Gegenschwingungen zu erzeugen, um eine Endeffektorschwingung zu dämpfen. Dabei ist die Einrichtung der Algorithmen so einfach wie möglich und die Eingabedaten können nur mit der Videofunktion eines Smartphones erfasst werden. Die Benutzeroberfläche veranschaulicht, wie unsere Optimierungsroutinen automatisch eine polynomiale Bewegung für die Achse erkennen, so dass sie mit dem Schwingungsverhalten des Endeffektors synchronisiert wird, das dadurch stark abgeschwächt wird. So wird erreicht, dass am Ende der Bewegung die Achse und der Endeffektor gleichzeitig zum Stillstand kommen. Diese Methode ermöglicht es, auftretende Schwingungen sehr flexibel zu dämpfen oder sogar zu eliminieren, z. B. beim Umgang mit Flüssigkeiten oder allgemein elastischen Endeffektoren. Außerdem können Polynome einfach auf jedes Standard-Bewegungssteuerungssystem als Kurvenscheiben oder Tabellen abgebildet werden, sodass kein spezielles Betriebssystem erforderlich ist. Weitere Informationen und ein Demonstrationsvideo findest du unter Schwingungsdämpfung mit synchronisierten Polynomen